स्वचालित नेविगेशन और बाधा परिहार प्रणाली पर260HP ट्रैक्टरएक बहु - सेंसर फ्यूजन सिस्टम, एक बुद्धिमान प्रसंस्करण और निर्णय - मेकिंग सिस्टम, और एक निष्पादन और नियंत्रण प्रणाली के समन्वित कार्यप्रणाली के माध्यम से संचालित होता है।
निम्नलिखित एक विस्तृत ब्रेकडाउन है:
मल्टी - सेंसर फ्यूजन सिस्टम
लेजर रडार
कॉन्फ़िगरेशन विवरण: ट्रैक्टर एक 32-लाइन यांत्रिक लेजर रडार से लैस है, जिसमें 360 डिग्री क्षैतिज क्षेत्र दृश्य और देखने के 40 डिग्री के ऊर्ध्वाधर क्षेत्र की विशेषता है, जो प्रति सेकंड 1.6 मिलियन अंक से अधिक स्कैन करता है।
कार्य सिद्धांत: यह वास्तविक - समय में एक 3 डी प्वाइंट क्लाउड मैप का निर्माण करता है, जो ± 2 सेमी की सटीकता के साथ लकीरें, पत्थरों और अवशिष्ट फिल्म ढेर जैसे क्षेत्र बाधाओं की आकृति की पहचान को सक्षम करता है। यह ड्रिप सिंचाई बेल्ट कनेक्टर की तरह 5 सेमी के रूप में छोटी वस्तुओं का पता लगा सकता है।
मिलीमीटर - वेव रडार
कॉन्फ़िगरेशन विवरण:इसमें 200 मीटर की डिटेक्शन रेंज और 0.1 m/s की स्पीड रिज़ॉल्यूशन के साथ 77Ghz आगे लंबा - रेंज रडार शामिल है, साथ ही वाहन के दोनों किनारों पर 50 मीटर रेंज को कवर करने वाली 24GHz लेटरल शॉर्ट - रेंज रडार शामिल है।
काम के सिद्धांत:77GHz रडार सटीक रूप से जंगली जानवरों और कृषि मशीनरी जैसे चलती बाधाओं के प्रक्षेपवक्र को निर्धारित करता है, जबकि 24GHz रडार को विशेष रूप से कपास के क्षेत्रों में अंतर - पंक्ति संचालन के दौरान खरोंच को रोकने के लिए डिज़ाइन किया गया है।
दृश्य मान्यता
कॉन्फ़िगरेशन विवरण: इसमें 2-मेगापिक्सेल ग्लोबल शटर दूरबीन स्टीरियो विज़न कैमरा और एक थर्मल इमेजिंग मॉड्यूल शामिल हैं।
कार्य सिद्धांत: द्विनेत्री स्टीरियो विजन कैमरा, गहरी सीखने पर आधारित, 99.3%की सटीकता के साथ फसलों और मातम के बीच अंतर कर सकता है।
थर्मल इमेजिंग मॉड्यूल जीवों के गर्मी स्रोतों का पता लगा सकता है, जैसे कि पशुधन जो क्षेत्र में भटक गए हैं, 80 मीटर की प्रभावी पहचान सीमा के साथ, रात के समय या धूल भरे वातावरण में काम कर रहे हैं।
बुद्धिमान प्रसंस्करण और निर्णय - मेकिंग सिस्टम
एज कम्प्यूटिंग प्लेटफ़ॉर्म
कॉन्फ़िगरेशन विवरण:यह एक Huawei MDC 610 वाहन - ग्रेड कंप्यूटिंग इकाई के साथ 160 टॉप्स की कंप्यूटिंग पावर के साथ सुसज्जित है।
कार्य सिद्धांत: यह एक साथ लेजर रडार बिंदु क्लाउड विभाजन, छवि सिमेंटिक विभाजन और रडार सिग्नल विश्लेषण को संसाधित करता है।
बाधा वर्गीकरण मॉडल को उत्तरी शिनजियांग में विशिष्ट परिदृश्यों को कवर करने वाले डेटा के साथ प्रशिक्षित किया गया है, जिससे 50 से अधिक प्रकार की बाधाओं की पहचान को सक्षम किया गया है।
पथ योजना एल्गोरिथ्म
वैश्विक पथ योजना:ऑपरेटिंग क्षेत्र और लक्ष्य स्थान के आधार पर, यह शुरुआती बिंदु से लक्ष्य बिंदु तक एक वैश्विक इष्टतम पथ उत्पन्न करता है, परिचालन क्षेत्र की सीमाओं, बाधाओं के वितरण और ट्रैक्टर की आंदोलन सीमाओं जैसे कारकों को ध्यान में रखता है। यह क्लासिक पथ नियोजन विधियों जैसे कि लालची एल्गोरिथ्म, Dijkstra के एल्गोरिथ्म, या A* एल्गोरिथ्म को नियुक्त करता है।
स्थानीय पथ योजना:ट्रैक्टर की वर्तमान स्थिति और वैश्विक पथ के अनुसार, यह वास्तविक - समय में एक छोटा - रेंज पथ उत्पन्न करता है। यह सेंसर के माध्यम से आसपास के वातावरण को महसूस करता हैडी डायनामिक बाधाओं से बचा जाता है, जैसे कि शुद्ध पीछा नियंत्रण, स्टेनली नियंत्रण, या मॉडल भविष्य कहनेवाला नियंत्रण जैसे तरीकों का उपयोग करते हुए।
निर्णय - तर्क बनाना
बाधा प्राथमिकता:सिस्टम बाधाओं को प्राथमिकताएं प्रदान करता है, जीवों के साथ कठिन बाधाओं पर पूर्वता लेते हैं, जो बदले में नरम बाधाओं पर पूर्वता लेते हैं।
गतिशील समायोजन:यह मिट्टी के संघनन को कम करने के लिए कम से कम 0.5 मीटर के साथ बाईपास त्रिज्या को समायोजित करता है। उदाहरण के लिए, जब किसी बाधा का पता लगाया जाता है, तो यह बाधा के आकार और शेष क्षेत्र स्थान के आधार पर न्यूनतम बाईपास पथ की गणना करता है।
निष्पादन और नियंत्रण तंत्र
नेविगेशन नियंत्रण:वैश्विक उपग्रह नेविगेशन प्रणाली, जैसेजीपीएस/जीएनएसएस, ट्रैक्टर की सटीक स्थिति और गति की जानकारी प्राप्त करने के लिए उपग्रह संकेत प्राप्त करता है। जड़त्वीय नेविगेशन प्रणाली ट्रैक्टर के त्वरण और कोणीय वेग को मापती है, जीपीएस सिग्नल त्रुटियों की भरपाई करती है।
ट्रैक्टर की नेविगेशन सटीकता सुनिश्चित करने के लिए दोनों को संयुक्त किया जाता है।
इलेक्ट्रो - हाइड्रोलिक पावर स्टीयरिंग सिस्टम नियंत्रण प्रणाली द्वारा प्रदान की गई पथ जानकारी के अनुसार वास्तविक - समय में दिशा को समायोजित करता है।
गति और स्टीयरिंग नियंत्रण:वाहन आंदोलन नियंत्रण प्रणाली नेविगेशन जानकारी के आधार पर ट्रैक्टर के स्टीयरिंग और गति को नियंत्रित करती है।
उदाहरण के लिए, जब पथ योजना एल्गोरिथ्म एक बाईपास पथ निर्धारित करता है, तो नियंत्रण प्रणाली ट्रैक्टर को नए पथ का पालन करने और बाधाओं से बचने के लिए सक्षम करने के लिए स्टीयरिंग कोण और गति को समायोजित करेगी।
